■価格設定
大人しく非常におっとりした性格のりりかの親友。アニメでは常に敬語で話す。言葉遣いがたまにズレる。
桑野みゆき：松岡恵美子（現：田口惠美子（元テレビ東京アナウンサー））
「加納望親衛隊隊長」を務める私立白鳩学園4年A組の生徒。大病院ゼネラルホスピタルクワノの院長の娘で、そのことを鼻にかける部分もあるが、本当は忙しい父にかまってもらえないことを寂しく思っている。高飛車な性格で、ライバルのりりかを野蛮人と呼んだりもするが、卑怯なやり方でライバルを蹴落とすようなことはしない毅然とした性格の少女である。
加納に失恋した事で親衛隊を解散してからは、自分を助けてくれたデューイの事が気になっている。
鈴木栄子（えいこ）：佐藤美佳子
加納望親衛隊隊員のひとり。茶髪で背が低い。加納望親衛隊には
外為
のメンバーがいることが第1話、第20話などで確認できるが、それ以外のエピソードでは彼女と美子以外のメンバーは登場しない。親衛隊が解散した後も美子と共に、みゆきにはどこまでもついていく。
ミュージカル版では「杉山栄子（すぎやまえいこ）」という名前になっていた。
鈴木美子（びいこ）：渕崎ゆり子
加納望親衛隊隊員のひとり。黒髪で背が高い。親衛隊が解散した後も栄子と共に、みゆきにはどこまでもついていく。
ミュージカル版では「竹田美子（たけだよしこ）」、ノベライズでは「鈴木美子（すずきよしこ）」という名前になっていた。
森谷一等(かずひと)：藤原啓治
りりかの父親。植物園で研究員をしている。犬が苦手だったが、りりかにハーブの散歩を押し付けられた甲斐あって克服する。
森谷賞：湯浅香織
りりかの弟。少々生意気であるが、姉よりしっかりした幼稚園児(年長組)。
森谷まどか：天野由梨
りりかの母親。優しくも厳しい一面も持ち、りりか曰く怒ると怖い。
森谷くるみ：三ツ矢雄二
りりかの祖母。元看護婦。
趣味はテレビゲームで、シルバーサッカーチームのキーパーを務めるなど元気のいいおばあちゃん。家族の中で最もりりかと仲の良い人物。
女性だが、男性声優の三ツ矢雄二が演じている。
ハーブ：石田彰
りりかの飼い犬。本来の飼い主は海外に転居したらしく、りりかの家に引き取られる事になる。
横浜 不動産
の気配にも敏感で利口な犬。
首輪に英語で「HERB」と名前が書かれていたところから、星夜にはそのままローマ字読みした「へーブ」と呼ばれている。第14話から首輪がリボンに変更された。
宇崎宙：坂東尚樹
星夜の父で、宇崎医院の院長。熱心で善良な医者だが、ダークジョーカーの黒のワクチンに冒された人は治せないのでいつも四苦八苦している。
宇崎裕子：冨永みーな
星夜の母で、いつも息子やりりか達を気遣う優しい女性。
赤瀬川：大林隆之介
宇崎医院に入院する名物患者トリオの1人。
紅葉狩りの名所で天女伝説のある天峰山近くの診療所を皮切りに、入院歴はとにかく凄く長いらしい（第2話では「38年」、第5話では「52年」といった具合に、話数によって自称する入院歴の年数が違う）。
院長よりも院長らしい雰囲気で、通称は「院長」。何が原因で宇崎医院に入院しているのかは不明。
西所沢：柏倉つとむ
宇崎医院に入院する名物患者トリオの1人。
通称は「詩人」。いかにも文学青年といった風貌で、芝居がかった文学的な台詞が特徴的。
山崎：菊池英博
宇崎医院に入院する名物患者トリオの1人。通称は「グレート」で、いつもダンベルで身体を鍛えているが、注射が怖い。
ヘレナ王女：天野由梨
クイーン=アースの第一
カロリー
。りりかにそっくりの容姿を持つ。自らも病床に伏しながらも、クイーンアースを侵略する黒のワクチンを一人で食い止めている。おとなしそうに見えるが、芯は強い。
地球のカノンやナースエンジェルに対しても、テレパシーでサポートをする。
命の花を取り出そうとするりりかに対し、自分の残された力を全て与えた。それによって命の花が開花しダークジョーカーが消滅した為、元の体力を取り戻した。
（最終話エンディングで、健康を取り戻した彼女の姿を確認することができる）
ミミナ王女：並木のり子
クイーン=アースの第二王女でヘレナの妹。カノンがクイーン=アースに帰還した後、ナースエンジェルのお目付け役として地球に来た。地球では、カノンの妹「加納ミミナ」を名乗る。姉のヘレナとは対照的に、常に明るく活発な性格。
星夜に惚れ、彼に何度もアタックを仕掛けるが星夜は嫌がっている。ダークジョーカーとの戦いにおいて、ナースエンジェルのコスプレに身を包んで戦う事があるが、無力（彼女が使用するエンジェルバトンの模造品については、「漫画」の項参照）。
クイーン=アースにおいて唯一「人の心を読む力」を持つが、それはナースエンジェルと命の花の秘密が明かされるきっかけとなってしまう。
マルル：嶋方淳子
ミミナと共に地球にやってきたお付きの妖精。地球人の前ではぬいぐるみの振りをしている。
シオン：高橋広司
カノンの執事として地球にやってきたクイーンアースの人間。命の花の捜索や、カノンの学校への送迎も行い彼をサポートする。だが、ケトーの攻撃の前に倒れた。
漫画には登場していない。
ブロス：堀川亮
ダークジョーカーを率いるボス。
デューイやケトーと比べ体のサイズが一際大きい。また、
メール便
な喋り方が特徴。
クイーンアースを黒のワクチンの力で壊滅寸前に追い込み、次はその姉妹星である地球への侵略を開始した。
自分に忠誠を誓うデューイを捨て駒にし、黒のワクチンによってカノンを復活させたりもした。りりか達によって倒される際、自分の力を全てカノンに与え、カノンは自我を失った状態でりりか達と戦った。だが、りりかがカノンを救った事でブロスの力は消滅した。
悪の意識体によって生み出された実体のない存在（作中のデューイの台詞による）で、黒のワクチンによって生み出された剣や邪悪な力を用いる。
デューイ：渕崎ゆり子
ダークジョーカーの一員で、幹部クラスの一人。りりかを倒す為にブロスによって「痛みを感じない身体」にされ、捨て駒として使い捨てられたところをりりかに救われた。
ブロスの館から黒のワクチンを奪い、救援と共にりりかに渡した後、裏切り者としてブロスに追われていた所をりりかと星夜に救われる。以後、りりか達と共にダークジョーカーと戦う仲間となる。
ダークジョーカーだった頃はケトーとは対照的に知性派で、嫌味な性格の人物として描写されていた。
りりかの仲間になって以後は戦闘時を除き地球人の服で行動し、生活感のある描写も見られるようになった。また言動や表情もダークジョーカーだった頃よりも大人びており、深慮深くなっている。
カノンと同じく超能力、専用の剣を用いて戦う。
りりかを「ナースエンジェル」と呼び、なかなか名前では呼ばなかったが…。
ケトー：石井康嗣
ダークジョーカーの一員で幹部クラスの一人。変装が得意でデューイへの対抗意識が強い。配下のダークジョーカーを使ってりりかを苦しめるが、失敗が重なる。
自分を軽んじたブロスとデューイへの恨みから狂気染みた攻撃をカノンに仕掛け、致命傷を負わせるものの自らも命を落とす。だが、憎しみに囚われた魂だけが残ってしまい、りりかが使用した緑のワクチンに救われ、昇華した。
ナースエンジェルピュアホワイト：麻生かほ里
かつて、地球でダークジョーカーと戦った「伝説のナースエンジェル」。全宇宙の愛と正義の心を担って誕生した少女。ピンクを基調としたりりかのナースエンジェルと違い、淡い青色が基調の衣装を身に纏い、緑色の目を持つ。
ダークジョーカーの侵攻を止める為に自らの手で命の花を絶滅させ、その種を自らの命に封じ込め、彼女も命の花と運命を共にした。その後、ダークジョーカーの再度の侵攻に伴い森谷りりかとして生まれ変わった。
赤瀬川が入院した病院に近い天峰山に伝わる「天女伝説」は、彼女の事を指しているとも解釈できる。
ミミナが覗いたりりかの前世の記憶に現れ、りりかが変身したナースエンジェルとヘレナ王女の力が融合した事で復活した。 その後、命の花を解き放ち眠るりりかを微笑みながら抱き、彼女と共に姿を消した。
「ナースエンジェルピュアホワイト」という名称は劇中では出ておらず、後に本作の脚本家である竹田裕一郎が伝説のナースエンジェルの公式呼称として一部に公開した。
漫画には登場しない。
緑のワクチン
ナースエンジェルの戦う力の源となるワクチンで、人や植物に活力を与え、黒のワクチンを浄化することができる。
黒のワクチン
ダークジョーカーの力の源となるワクチンで、人や植物を弱らせる。ナースエンジェルには黒のワクチンを緑のワクチンに変える力が備わっているが、その際には激痛に耐えなければならない。
命の花
命あふれる星には必ず存在するとされる薬用植物。緑のワクチンと黒のワクチンは、どちらもこの花を原料にして作られる。
クイーンアースの命の花は全てダークジョーカーに奪われ黒のワクチンにされてしまったため、カノンは地球のどこかにあるはずの命の花を探し求めていた。
植物学者であるりりかの父・一等によれば、すでに絶滅してしまったということだが…。
クイーンアース
地球とは別の宇宙に存在するもうひとつの地球。ヘレナ王女はこの星と命を共有しており、クイーンアースの壊滅はヘレナ王女の死を意味する。
ナースエンジェルのアイテム
エンジェルキャップ
りりかがナースエンジェルに変身するときに使用するナースキャップ。もともとはヘレナ王女がナースエンジェルを探し出す使命と共にカノンに託したものだったが、カノンはこれをりりかの10歳の誕生日にプレゼントとして手渡した。
変身時に必ずりりかの手元になければならないというわけではなく、第9話では敵に奪われたキャップがりりかの念に反応して彼女の手元に戻るといった描写も見られた。
エンジェルバトン
ナースエンジェルの主戦力となる武器。中に緑のワクチンの入ったカプセルを装着することで、ダークジョーカーを浄化する必殺技「エンジェルシャインスクロール」「エンジェルエイドボムビーム」の発動、黒のワクチンに冒された者や重い怪我や病気を負った者の治癒を行うことができる。緑のワクチンが装着されていない状態でも、バトンの先から光線を放つ「エンジェルビーム」などの技が使用可能だが、威力は緑のワクチン装着時より弱まる。
エンジェルハートカルテ
ダークジョーカーや黒のワクチンに冒された者の居場所を突き止めることのできるアイテム。薄型の電子手帳のような形状で、タッチペンで操作する。カノンがダークジョーカーとなった際に、重要な役割を果たすことになる。